Hrad byl založen okolo roku 1241 na vysokém skalnatém ostrohu nad řekou Sázavou Zdeslavem z rodu Divišovců. Pojmenoval jej podle svého erbovního znamení, zlaté hvězdy, Sternberg. Pozdně gotická přestavba vzhled hradu pozměnila. Prohlídková trasa vede patnácti místnostmi, vesměs bohatě vybavenými stylovým nábytkem, obrazy a koberci. Návštěvník si zde může prohlédnout jedinečnou sbírku mědirytin ze 17. století a rozmanitých filigránních předmětů, obrázkový rodokmen, sbírku historických střelných a sečných zbraní, uměleckého porcelánu a loveckých trofejí a mnoho dalších zajímavostí. V sezóně sem proudí tisíce turistů také turistickými a cyklistickými trasami. Dnes je hrad ve vlastnictví rodu Sternbergů.